中断驱动与数据流：嵌入式 PSINS 的心脏¶

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);  // ① 清中断标志
        timtest_debug(0);                             //   调试：记录时间戳
        MCU_ms_cnt += 10;   // ② 系统时间戳 +10ms

        if(MCU_ms_cnt > 10 && mcu_init_gpscfg == 0)
        {
            Uart1_Out_Frame();            // ③ 打包【上一帧】的计算结果
            USART1_DIA_OUT_Configuration(); //   DMA 发送 outFrame 到 PC
        }
        Delay(0);  // 清零耗时统计

        timtest_debug(1);
        READ_MPU9250_A_T_G();   // ④ 读加速度+温度+陀螺
        timtest_debug(2);
        READ_MPU9250_MAG();     // ⑤ 读磁力计（AK8963）
        timtest_debug(3);
        GAMT_OK_flag = 1;        // ⑥ ★ 通知主循环：数据就绪

        if(Rx2_complete == 1)   // ⑦ 如果 GPS 帧收完
        {
            Rx2_complete = 0;
            GPS_OK_flag = 1;
            GPS_Delay = MCU_ms_cnt*10 - PPS_cnt;  // GPS 延迟(ms)
            GPS_PVT_Decode();                       // 解析 UBX 帧
        }
        timtest_debug(4);
    }
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        MS5611_cnt++;                    // 计数器 1→2→3→4→5→0 循环
        if(MS5611_cnt == 1)              // 第1拍：启动温度ADC
            MS561101BA_start_Temperature();
        if(MS5611_cnt == 2)              // 第2拍：读温度（需等待转换）
            MS561101BA_getTemperature();
        if(MS5611_cnt == 3)              // 第3拍：启动压力ADC
            MS561101BA_start_Pressure();
        if(MS5611_cnt == 4)              // 第4拍：读压力
            MS561101BA_getPressure();
        if(MS5611_cnt == 5) {            // 第5拍：标记完成
            Bar_OK_flag = 1;
            MS5611_cnt = 0;              // 重置计数器
        }
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
        TIM_SetCounter(TIM3, 0);
    }
}

拍1 (20ms): 启动温度ADC ──→ ADC正在转换...
拍2 (40ms): 读温度结果 ←── 转换完成
拍3 (60ms): 启动压力ADC ──→ ADC正在转换...
拍4 (80ms): 读压力结果 ←── 转换完成
拍5 (100ms): Bar_OK_flag=1, 重置

void USART2_IRQHandler(void)
{
    char temp;
    // GPS 配置模式：透传给 u-center
    if(mcu_init_gpscfg) {
        // ...直接转发字节，return
    }

    if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)
    {
        USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
        temp = USART_ReceiveData(USART2);  // 读1字节

        Rx2_data1[Length2] = temp;          // 存入缓冲区
        Length2++;

        // UBX 帧头检查：必须 0xB5 0x62
        if(Length2 == 1 && Rx2_data1[0] != 0xb5) {
            Rx2_data1[0] = 0; Length2 = 0;   // 帧头错误，重来
        }
        if(Length2 == 2 && Rx2_data1[1] != 0x62) {
            Rx2_data1[0] = Rx2_data1[1] = 0; Length2 = 0;
        }
        // 收满 100 字节
        if(Length2 == 100) {
            if(Rx2_data1[2] == 0x01 && Rx2_data1[3] == 0x07) {  // UBX-NAV-PVT
                memcpy(Rx2_data, Rx2_data1, 100);  // 复制到正式缓冲区
                Rx2_complete = 1;                    // ★ 通知 TIM2 中断
            }
            Length2 = 0;  // 重置，准备收下一帧
        }
    }
}

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)
    {
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
        PPS_cnt = MCU_ms_cnt * 10 + TIM2->CNT;  // PPS 时刻的精确时间戳(100us)
    }
}

中断（生产者）          主循环（消费者）
    │                       │
    │  100Hz采数据           │  while(1)空转
    │                       │
    │  写 mpu_Data_value    │  if(flag==0) continue ← 还没来，继续等
    │  flag = 1 ──────────→ │  if(flag==0) continue ← 来了！
    │  "有货了"              │  flag = 0 ← "拿走了"
    │                       │  算法(wm, vm) ← 用数据
    │                       │  写 outFrame
    │  下一周期...          │  回到 while 开头继续等

while(1)
{
    if(pcmd->cmd1 == 0xa5a5) { pcmd->cmd1=0; break; } // PC发退出命令
    if(GAMT_OK_flag == 0) continue;  // ① flag=0 → 跳回while开头，继续等
    GAMT_OK_flag = 0;                 // ② flag=1 → 消费掉，清零

    // 以下是用数据做计算的代码
    wm = (*(CVect3*)mpu_Data_value.Gyro * glv.dps - eb) * TS;
    vm = (*(CVect3*)mpu_Data_value.Accel * glv.g0 - db) * TS;
    mahony.Update(wm, vm, TS);
    AVPUartOut(q2att(mahony.qnb));
}

if(GAMT_OK_flag == 0) continue;  // 如果 flag=0，跳过下面所有代码
GAMT_OK_flag = 0;                // 能走到这行，说明 flag 一定=1

TIM2 第 N 次中断:
  ③ Uart1_Out_Frame()      ← 打包第 N-1 次的算法结果
     DMA 发送到 PC
  ④ READ_MPU9250()          ← 读新的原始数据
     GAMT_OK_flag = 1

主循环（被 ④ 唤醒）:
  用新数据算算法 → 结果写 outFrame

TIM2 第 N+1 次中断:
  ③ Uart1_Out_Frame()      ← 打包第 N 次的算法结果
     DMA 发送到 PC
  ...

struct PCCMD {
    u16 cmd1, cmd2;           // 两个16位无符号整数，共4字节
} *pcmd = (PCCMD*)&PC_cmd;

PC_cmd 内存:  [0]  [1]  [2]  [3]  ...
               ↓    ↓    ↓    ↓
               0xA5 0xA5 0x11 0x11  ...
               \_______/  \_______/
pcmd→          cmd1=0xa5a5  cmd2=0x1111