气压计 MS5611：软件 I2C、PROM 校准与二阶温度补偿¶

#define IIC_SDA_HIGH  {GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);}
#define IIC_SCL_HIGH  {GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);}
#define IIC_SDA_LOW   {GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);}
#define IIC_SCL_LOW   {GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);}
#define IIC_SDA_VALUE  (GPIOC->IDR & GPIO_Pin_9)

// ms5611.c L16-23  SDA 切换为输入（读从机时）
void IIC_SDA_Out2Input(void)
{
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}

// ms5611.c L29-38  SDA 切换为输出（发数据时）
void IIC_SDA_Input2Out(void)
{
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}

// ms5611.c L54-61  Start: SCL 高电平时 SDA 由高→低
void IIC_Start(void)
{
    IIC_SDA_HIGH;    // SDA 先拉高
    IIC_SCL_HIGH;    // SCL 拉高
    IIC_Delay(IIC_DELAY);  // 等稳定
    IIC_SDA_LOW;     // SDA 拉低 → Start 条件
    IIC_Delay(IIC_DELAY);
}

// ms5611.c L67-73  Stop: SCL 高电平时 SDA 由低→高
void IIC_Stop(void)
{
    IIC_SDA_LOW;
    IIC_SCL_HIGH;
    IIC_Delay(IIC_DELAY);
    IIC_SDA_HIGH;    // SDA 拉高 → Stop 条件
}

// ms5611.c L127-150  MSB first 发 8 bit
void IIC_Send(u8 u8Snd)
{
    u8 i;
    IIC_SCL_LOW;
    for(i = 0; i < 8; i++)
    {
        if((u8Snd & 0x80) == 0x80)  IIC_SDA_HIGH;  // 测最高位
        else                        IIC_SDA_LOW;
        IIC_Delay(IIC_DELAY);
        IIC_SCL_HIGH;               // SCL 拉高，从机采样 SDA
        u8Snd = u8Snd << 1;         // 准备下一位
        IIC_Delay(IIC_DELAY);
        IIC_SCL_LOW;               // SCL 拉低，允许 SDA 变化
    }
}

// ms5611.c L155-182  MSB first 读 8 bit
u8 IIC_Read(void)
{
    IIC_SDA_Out2Input();   // SDA 切输入
    for(i = 0; i < 8; i++)
    {
        IIC_SCL_HIGH;
        IIC_Delay(IIC_DELAY);
        lu8Val = lu8Val << 1;
        if(IIC_SDA_VALUE != 0)  lu8Val = lu8Val | 0x01;
        else                     lu8Val = lu8Val & 0xfe;
        IIC_SCL_LOW;
        IIC_Delay(IIC_DELAY);
    }
    IIC_SDA_Input2Out();   // SDA 切回输出
    return (u8)lu8Val;
}

// ACK: SDA 拉低 + 一个 SCL 脉冲
void IIC_Ack(void)   { IIC_SDA_LOW; IIC_SCL_HIGH; IIC_Delay(IIC_DELAY); IIC_SCL_LOW; }

// NoACK: SDA 拉高 + 一个 SCL 脉冲
void IIC_NoAck(void) { IIC_SDA_HIGH; IIC_SCL_HIGH; IIC_Delay(IIC_DELAY); IIC_SCL_LOW; }

// ms5611.c L101-122
u8 IIC_isSalveAck(void)
{
    IIC_SDA_HIGH;
    IIC_SDA_Out2Input();  // SDA 切输入
    IIC_SCL_HIGH;
    for(i = 0; i < 10; i++)  // 等最多 10 个 IIC_DELAY
    {
        if(IIC_SDA_VALUE == 0)  // 从机拉低 = ACK
        {
            lu8Tmp = 1;
            break;
        }
        IIC_Delay(IIC_DELAY);
    }
    IIC_SCL_LOW;
    IIC_SDA_Input2Out();  // 切回输出
    return lu8Tmp;
}

#define MS561101BA_SlaveAddress  0xEE   // I2C 写地址 (7-bit 0x77 << 1)
#define MS561101BA_RST           0x1E   // 复位命令
#define MS561101BA_D1_OSR_4096   0x48   // 压力转换, OSR=4096 (9.04ms)
#define MS561101BA_D2_OSR_4096   0x58   // 温度转换, OSR=4096 (9.04ms)
#define MS561101BA_ADC_RD        0x00   // 读 ADC 结果
#define MS561101BA_PROM_RD       0xA0   // PROM 读取起始地址

// ms5611.c L184-199
u8 MS561101BA_RESET(void)
{
    IIC_Start();
    IIC_Send(MS561101BA_SlaveAddress);  // 发写地址 0xEE
    if(0 == IIC_isSalveAck()) return 0;  // 无应答
    IIC_Send(MS561101BA_RST);            // 发复位命令 0x1E
    if(0 == IIC_isSalveAck()) return 0;
    IIC_Stop();
    return 1;
}

// ms5611.c L201-237
u8 MS561101BA_PROM_READ(void)
{
    for(i = 0; i < 7; i++)  // 读 7 个 16-bit 系数
    {
        IIC_Start();
        IIC_Send(MS561101BA_SlaveAddress);       // 写地址
        IIC_Send(MS561101BA_PROM_RD + i*2);      // PROM 地址 0xA0,0xA2,...,0xAC
        IIC_Stop();

        IIC_Start();
        IIC_Send(MS561101BA_SlaveAddress + 1);   // 读地址 0xEF
        d1 = IIC_Read();  IIC_Ack();              // 高字节
        d2 = IIC_Read();  IIC_NoAck();            // 低字节
        IIC_Stop();

        MS561101BA_Cal_C[i] = (d1<<8) + d2;       // 拼成 16-bit
    }
    return 1;
}

// ms5611.c L239-255
u8 MS561101BA_start_Temperature(void)
{
    IIC_Start();
    IIC_Send(MS561101BA_SlaveAddress);
    IIC_Send(MS561101BA_D2_OSR_4096);  // 命令 0x58：温度 ADC, OSR=4096
    IIC_Stop();
    return 1;
}

// ms5611.c L257-293
u8 MS561101BA_getTemperature(void)
{
    // 读 3 字节 ADC 结果
    d1 = IIC_Read();  IIC_Ack();   // D2[23:16]
    d2 = IIC_Read();  IIC_Ack();   // D2[15:8]
    d3 = IIC_Read();  IIC_NoAck(); // D2[7:0]
    IIC_Stop();

    D2_Temp = (d1<<16) + (d2<<8) + d3;                    // 24-bit 原始值

    dT = D2_Temp - (((u32)MS561101BA_Cal_C[5]) << 8);     // 温度差
    TEMP = 2000 + (float)dT * MS561101BA_Cal_C[6] / 8388608.0;  // 温度 x100 °C
    return 1;
}

// ms5611.c L295-311
u8 MS561101BA_start_Pressure(void)
{
    IIC_Start();
    IIC_Send(MS561101BA_SlaveAddress);
    IIC_Send(MS561101BA_D1_OSR_4096);  // 命令 0x48：压力 ADC, OSR=4096
    IIC_Stop();
    return 1;
}

// ms5611.c L313-377
u8 MS561101BA_getPressure(void)
{
    // 读 3 字节 D1
    D1_Pres = (d1<<16) + (d2<<8) + d3;   // 24-bit 压力原始值

    // 一阶补偿（利用温度信息）
    OFF  = C[2]*65536 + C[4]*dT/128;      // 压力偏移（温度补偿后）
    SENS = C[1]*32768 + C[3]*dT/256;      // 压力灵敏度（温度补偿后）

    // 二阶补偿（低温区额外修正）
    if(TEMP >= 2000)        // T >= 20.00°C：无需二阶修正
    {
        T2 = OFF2 = SENS2 = 0;
    }
    else                    // T < 20.00°C：需要二阶修正
    {
        T2 = (dT*dT) / 0x80000000;                    // = dT^2 / 2^31
        OFF2 = 2.5 * (TEMP-2000)^2;
        SENS2 = 1.25 * (TEMP-2000)^2;
        if(TEMP < -1500)   // T < -15.00°C：额外大偏差修正
        {
            OFF2  += 7.0 * (TEMP+1500)^2;
            SENS2 += 5.5 * (TEMP+1500)^2;
        }
    }
    TEMP -= T2;
    OFF  -= OFF2;
    SENS -= SENS2;

    // 最终压力
    Pressure = (D1_Pres * SENS / 2097152.0 - OFF) / 3276800.0;
    Altitude = (1013.25 - Pressure) * 9.0;
}

Altitude = (1013.25 - Pressure) * 9.0;  // m

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    MS5611_cnt++;
    if(MS5611_cnt == 1)  MS561101BA_start_Temperature();  // 启动温度ADC
    if(MS5611_cnt == 2)  MS561101BA_getTemperature();     // 读温度 → 算dT/TEMP
    if(MS5611_cnt == 3)  MS561101BA_start_Pressure();     // 启动压力ADC
    if(MS5611_cnt == 4)  MS561101BA_getPressure();        // 读压力 → 算补偿 → Pressure/Altitude
    if(MS5611_cnt == 5)  { Bar_OK_flag = 1; MS5611_cnt = 0; }  // 通知主循环
    TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
    TIM_SetCounter(TIM3, 0);
}

mpu_Data_value.Pressure = Pressure;    // hPa (mbar)
mpu_Data_value.Altitude = Altitude;   // m (线性近似)

// outFrame 结构定义在 mcu_init.h L46-62
float mBar;  // ← 气压值 (hPa)