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01 运放基础与负反馈
02 基本电路拓扑与推导
03 关键参数与误差预算
04 稳定性与振荡
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惯性导航
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00_前置数学基础
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导数与微分基础：变化率的语言
微分方程、矩阵指数与状态空间离散化
数学地基（矩阵·概率·协方差）
概率统计基础：从高斯到卡尔曼
协方差交互实验
随机过程与噪声建模：白噪声、随机游走与 Q 阵
矢量叉乘与反对称矩阵
坐标变换与旋转矩阵（推导入门）
矩阵分解与数值线性代数
基础篇（01-05 坐标系→Allan）
基础篇（01-05 坐标系→Allan）
01 坐标系与变换
02 姿态的四种表示
03 传感器原理：加速度计测比力、陀螺测角速度
04 IMU 误差模型：零偏 / 标度 / 交叉耦合 / g 灵敏度 / 温度漂移
05 Allan 方差：从入门到会用
解算篇（06-09 机械编排→误差传播）
解算篇（06-09 机械编排→误差传播）
06 机械编排方程：比力 → 姿态 / 速度 / 位置
07 姿态更新算法：从欧拉角到 Bortz 旋转向量
08 初始对准：从"不知道姿态"到"知道姿态"
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09 纯惯导误差传播——为什么纯惯导必发散，怎么发散
组合导航篇（10-16 卡尔曼→实战）
组合导航篇（10-16 卡尔曼→实战）
10 卡尔曼滤波基础——从"纯惯导必发散"到"组合导航最优估计"
11 EKF 与 ESKF——从"线性只能处理直线"到"惯导主流的误差状态框架"
12 观测模型——把"传感器读数"翻译成"对 15 个误差态的约束"
13 松组合 vs 紧组合——GNSS 该怎么"接"进 INS 的滤波器
14 一致性检验：NEES / NIS（χ²）——量测更新"合理不合理"的闸门
15 多传感器冗余 + FDI——三路 IMU 的"少数服从多数"
滤波算法精读篇（外部开源库逐读）
滤波算法精读篇（外部开源库逐读）
一阶互补滤波分析
Mahony 滤波分析
Madgwick 滤波分析
卡尔曼滤波入门（从1D标量到2D矩阵）
EKF与ESKF深度对比（PX4 EKF2）
一阶低通与波特图分析
拆解 PSINS 篇（工业参考逐行走读）
拆解 PSINS 篇（工业参考逐行走读）
逐行拆解（函数级 line-by-line）
逐行拆解（函数级 line-by-line）
00 逐行拆解总览
00a INS基础概念入门
00b 坐标变换与旋转矩阵
00 glvf 全局常量与单位
01 earth 地球参数
02 cnscl 圆锥划桨补偿
03 insupdate 姿态速度位置三连更新
04 insinit 结构体初始化
05 inspure 纯惯导主循环
06 drupdate 航位推算
07 kfinit(153) 卡尔曼初始化
08 kffk F阵离散化
09 kfupdate 五公式实现
10 kffeedback 误差反馈清零
11 Mahony 互补滤波 AHRS
12 QEAHRS 四元数 EKF
P系列与总览（工业参考拆解）
P系列与总览（工业参考拆解）
00 内化蓝图（路线图）
00 读码地基（数据结构/约定）
绘图函数与 MATLAB 惯用法（附录）
P1 轨迹生成 · test_SINS_trj.m
P2 纯惯导 · test_SINS.m
P3 航位推算 · test_DR.m
P4 SINS+DR 组合 · test_SINS_DR.m
P5 姿态解算 AHRS · Mahony
PSINS_STM32嵌入式
PSINS_STM32嵌入式
00 总览与架构
01 中断驱动与数据流
02 传感器驱动 MPU9250
03 气压计 MS5611
04 GPS解析与PC命令
05 串口输出帧
06 C与CPP桥接
07 Mahony模式详解
08 SINSGNSS静态组合
09 SINSGNSS动态组合
10 机械编排与惯导解算
11 算法附录 旋转矢量与机械编排
12 CKalman核心与工程机制
13 PSINS基础库与初始对准
14 H743移植指南
生活与兴趣
生活与兴趣
硬件&复刻&折腾
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合宙CC表复刻
杂记
杂记
杂记 / Notes
示例随笔
博客改造日志
博客改造日志
改造全记录（1-9）
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